Il corteo storico è un’aspetto importante della Sagra del Carroccio. In questo ambito della manifestazione le otto contrade, ognuna con i propri sfilanti, percorrono le vie cittadine per giungere allo stadio Mari dove termina la sfilata.
Il suono delle Chiarine e della Martinella annuncia l’ingresso del Carroccio sul quale  si  impone la  mistica solennità del Crocione, simbolo della vittoria.
A scortare  il Carro, seguono nobili guerrieri conosciuti come “La Compagnia della morte” capitanati da Alberto da Giussano, il condottiero che guidò alla vittoria i Comuni del milanese nella storica Battaglia di Legnano del 29 Maggio 1176.
Apre la sfilata di San Domenico il Gonfaloniere che seguito dai simboli religiosi di   Contrada tra i quali l’effige del Santo Domenico, introduce il Corpo Nobile con Capitano, Scudiero, Castellana, Dame e Cavalieri, i Guerrieri capitanati dal Maestro d’Armi,  popolani e giocolieri che rappresentano il tema della sfilata.
Momenti salienti che emozionano in modo particolare lo svolgimento della sfilata sono i saluti che Capitano e Castellana rivolgono alla loro contrada ed al pubblico in generale.
La spada del comando rivolta al cielo dal Capitano guida alla vittoria la contrada mentre l’elegante saluto della Castellana rappresenta l’invocazione all’unione di tutto il popolo biancoverde al fianco del suo condottiero.
Molto apprezzati dal pubblico per il loro impatto scenografico sono i Mangiafuoco che, con saltimbanchi, giocolieri e popolani, concludono il corteo.